SISTEMA DE INTERAÇÃO AUTÔNOMA ENTRE UGV E UAV PARA INSPEÇÃO EM SUBESTAÇÕES ELÉTRICAS

INTRODUÇÃO: A inspeção visual de subestações de energia elétrica é importante para identificar falhas e condições anormais, porém envolve componentes energizados, estruturas elevadas e áreas de difícil acesso. A cooperação entre veículos terrestres não tripulados (UGVs) e veículos aéreos não tripulados (UAVs) pode ampliar a cobertura das inspeções e reduzir a exposição humana. OBJETIVOS: Contribuir para o desenvolvimento de um sistema de interação entre UGV e UAV para inspeção em subestações elétricas, contemplando percepção visual, localização relativa, comunicação entre as plataformas e, conforme o plano original, decolagem e pouso autônomos. MATERIAIS E MÉTODO: Os experimentos utilizaram um drone DJI Tello, uma câmera Intel RealSense D435 e uma tag ArUco de 6 × 6 cm. A detecção do UAV foi realizada com YOLO11m executado em ONNX Runtime/OpenVINO e com marcadores ArUco por meio do OpenCV, integrados ao ROS 2 Jazzy. Também foi considerada uma arquitetura complementar de comunicação baseada em módulos ESP32 com tecnologia LoRa e topologia mesh, desenvolvida em paralelo no contexto do projeto. RESULTADOS: O YOLO/RealSense registrou 847 quadros com detecção do UAV, enquanto o ArUco registrou 508, indicando maior disponibilidade relativa do detector baseado em rede neural. O marcador permitiu sua identificação e obtenção da posição relativa na imagem. Foi identificada, porém, uma inconsistência na parametrização da estimativa métrica por ArUco, razão pela qual as medidas quantitativas de distância não foram consideradas conclusivas. O subsistema complementar de comunicação mostrou viabilidade para transmissão de comandos e telemetria, mas a integração completa UAV-UGV não foi concluída. CONSIDERAÇÕES FINAIS: Houve avanços na camada de percepção e na preparação da arquitetura de comunicação, mas o sistema cooperativo completo não foi finalizado. O reconhecimento do UGV pelo UAV, a decolagem e o pouso autônomos, a integração física entre as plataformas e a validação em subestação permaneceram como etapas futuras. Assim, o objetivo geral foi parcialmente atingido, estabelecendo base para a continuidade do sistema UGV-UAV.

PALAVRAS-CHAVE: Robótica cooperativa; Visão computacional; Veículo aéreo não tripulado; Marcador ArUco; ROS 2.