VALIDAÇÃO DE ALGORITMOS DE NAVEGAÇÃO PARA UGVS EM SUBESTAÇÕES ELÉTRICAS

INTRODUÇÃO: A inspeção de subestações de energia elétrica é essencial para a continuidade e a segurança do fornecimento, porém envolve ambientes com componentes energizados, estruturas metálicas e restrições de circulação. O uso de veículos terrestres não tripulados (UGVs) pode reduzir a exposição humana, desde que os sistemas de localização, planejamento e controle apresentem comportamento confiável. OBJETIVOS: Avaliar e validar algoritmos de navegação para UGVs em subestações elétricas, considerando desempenho, robustez e segurança operacional, por meio da revisão das abordagens de navegação, definição de métricas de comparação e estruturação de um protocolo experimental para simulação e futura validação em campo. MATERIAIS E MÉTODO: Foram revisadas abordagens baseadas em SLAM, LiDAR, visão e odometria, além de métodos de planejamento global e local previstos no plano, como RRT*, PRM, NavFn, A*, DWA e TEB. Foi definido um protocolo de benchmark para futura execução em ROS 2 e Gazebo, com cenários de complexidade crescente e métricas de sucesso da missão, tempo de percurso, comprimento da trajetória, colisões, distância mínima a obstáculos, aderência à rota e erro de localização. Como referência metodológica, foram também analisados dados experimentais internos previamente obtidos pelo grupo de pesquisa com algoritmos de VSLAM em ambiente simulado. RESULTADOS: A revisão permitiu organizar as abordagens de navegação segundo sua função e estruturar uma metodologia de avaliação reproduzível. A análise secundária mostrou que Stella VSLAM, ORB-SLAM3 e Isaac VSLAM apresentaram indicadores baixos nos percursos simples, mas forte degradação em um percurso complexo, com indicadores médios percentuais de 7,97%, 66,86% e 16,23%, respectivamente. Esses dados não correspondem aos experimentos de navegação previstos no plano, mas evidenciam que a complexidade do trajeto pode comprometer a camada de localização e reforçam a necessidade de utilizar múltiplos cenários e métricas no benchmark. CONSIDERAÇÕES FINAIS: A etapa de revisão e desenho experimental foi concluída, mas a implementação comparativa dos algoritmos de navegação e a validação em campo não foram finalizadas durante a vigência. Assim, o objetivo geral foi parcialmente atingido. O trabalho estabelece uma base metodológica para executar futuramente o benchmark em simulação, selecionar uma configuração promissora e, posteriormente, avaliá-la em ambiente real, caso seja possível.

PALAVRAS-CHAVE: Navegação autônoma; UGV; ROS 2; Planejamento de trajetória; Subestações elétricas.